管道cctv检测系统是由三部分组成：主控器、线缆车、爬行器。主控器可安装在汽车上，操作员通过主控器控制爬行器在管道内前进速度和方向，并控制摄像头将管道内部的视频图象通过线缆传输到主控器显示屏上，操作员可实时的监测管道内部状况，同时将原始图象记录存储下来，做进一步的分析。当完成管道cctv检测的外业工作后，根据检测的录象资料进行管道缺陷的编码和抓取缺陷图片，以及检测报告的编写，并根据用户的要求对影像资料进行处理，提供录象带或者光盘存档，指导未来的管道修复工作。
   
  1、管道检测前搜集的资料如下：
a)、该管线平面图。
b)、该管道竣工图等技术资料。
c)、已有该管道的检测资料。
2、现场勘察资料如下：
a) 、察看该管道周围地理、地貌、交通和管道分布情况。
b) 、开井目视水位、积泥深度及水流。
c) 、核对资料中的管位、管径、管材。
3、确定检测技术方案：
a)、 明确检测的目的、范围、期限。
b) 、针对已有资料认真分析确定检测技术方案包括:管道如何封堵、管道清洗的方法、对已存在的问题如何解决、制定安全措施等。
    
 4、管道竣工验收检测前技术要求：
a) 、应将管道进行严密性试验，并向检测人员出示该管道的闭气或闭水的试验记录。
b) 、检测前应确保管道内积水不超过管径的5%。
c) 、检测开始前必须进行疏通、清洗、通风及有毒有害气体检测。
5、管道修复检测前技术要求：
a)、首先应将需检测的该管道进行冲洗工序。
b)、检测前应确保该管道内积水不能超过管径的15%，如有支管流水应先将其堵住，确保机车所摄录的影像资料清晰，检测准确。
c)、检测开始前必须进行疏通、清洗、通风及有毒有害气体检测。
3）摄像机驱动装置—爬行器
4）控制系统，数据记录系统和分析软件
      
  管道检测主要方法如下：
1、首先通过常规测量设备，获得此管道系统地面高程、检查井坐标、管道埋深、管径等详细数据。为后期通过管网gis系统进行分析提供数据基础。
2、然后通过施罗德管道cctv检测机器人设备对管线从上游到下游一次进行视频检测。包括检测雨水口的连接管，通过录像和图片抓拍两种方式对检测结果进行存储。现场图片除了可以反应被检测管道中实际状况以外还可以通过输入的方式显示该段管道的位置信息和检测时间等。
3.后结合管线地理信息数据和cctv检测结果对管道的情况进行综合分析，针对所出现的不同情况提出解决整改方案。
管道疏通和管道清洗不是一样的吗？很多人一直认为是一样的，这两者究竟有何区别。顾名思义，管道疏通就是通过一定的专业设备对堵塞的管道内部进行疏通，管道清洗可以是对管道表面进行清洗，也可以利用高压水对管道内部进行清洗。目前常用的管道养护方法有清洗和疏通两种，清洗具体是通过一些有效的措施来提高管道中的水头差、增加水流压力、加大流速和流量来清洗管道的沉积物，主要有水力冲洗和机械冲洗两种，而疏通则是当管道淤泥沉积物过多甚至造成堵塞时需要用到的一种方法，在进行疏通作业时需要用机械直接作用于沉积物，使其松动被污水挟带输送或直接人工出管道，目前主要的疏通方式有人力疏通、竹片疏通、绞车疏通、钻杆疏通等，使用时应视实际情况而定。
为了建立轮式机器人在圆管中的运动学模型，解决以下4个问题，并设计相应的运动控制算法从理论上需要解决：
(1) 单个轮子在管道曲面上的任意位姿时轮心的瞬时速度，轮心的轨迹单个轮子在管道中运动学特性的科学问题在于对其位姿的描述卜以及其在满足纯滚动和无侧滑条件下轮心的速度。
(2) 分析轮式移动机器人在管道曲面的几何约束，推导出6个位姿坐标之间的关系
轮式机器人在管道中运行在三维的柱面环境中，其位姿坐标从平面上的3维变成了空间的6维。但由于机器人在管道中运行时，具有特定的几何约束ty这6个位姿坐标并不是互相的，所以有必要推导出这6个位姿坐标之间的关系。
(3) 建立轮式移动机器人在圆管曲面上的运动学模型，推导运动学模型的难点在于如何建立控制输天与位姿坐标变化率之间的关系。机器人的控制输入直接影响轮心的速度，而轮心确定了机器人刚体的速度，所以需要分析机器人刚体与轮心速度之间的关系。这一问题的实质在于推导机器人瞬时螺旋运动参数和控制输入的关系，导机器人的位姿变化率与控制输入之间的关系。
(4) 根据运动学模型和作业要求卜设计相应的控制率，使机器人在管道中能够保持水平行驶，根据已经建立的运动学模型，把姿态角作为状态变量，通过姿态传感器的反馈，设计相应的控制率，控制机器人在管道中按照要求的姿态行驶。运动学模型主要用来设计控制率和运用李雅普诺夫(lyapunov)函数对其进行稳定性分析。
   
管道修复步骤
 作为一种新工艺：局部修复-点状原位固化法的原理其实很简单，往浅处说以往的维修手段都是整段管材更换，而此技术则是在管材内部针对破损点位进行局部处理，使管材达到正常排水功能。往深处谈它的工艺标准没有以往开挖换管工艺那么繁琐，只需三个步骤就可以完成整个修复工艺。
第一步：通过cctv检测依据对需修复管段尺寸确定修补材料大小，并结合施工现场的温度和湿度进行固化剂配比，将在配比处理好的修补材料固定于修补器之上，进行修补前的施工准备。
      
第二步：在cctv检测设备的引导下，将修补器定位于需要修补的管道部位。采用气压对修补器加压，扩张修补器，使修补材料紧贴于原管内壁，并维持设计时间进行管道修补。
第三步：撤销修补器后，采用cctv检测仪对修复管段进行检测，并留存检测资料，进行修复评估。
 在管道cctv检测方面管道cctv检测已经走在全国的前列，完成了大量的检测工项目，受到广大业主的一致好评。国外一些发达上世纪50年代就已开始了研究，现已形成较完整的技术体系，不少已建立了技术标准。通常，管道cctv检测系统安装在自走车上，可以进入管道内进行摄像记录。技术人员根据检测录像，进行管道状况的判读，可以确定下一步管道修复采用哪些方法比较合适。针对管内水位较高的情况，管道cctv检测不能有效地拍摄水下的情况，声纳系统可作为补充，扫描出水下的积泥、异物和重大结构损坏情况，基本解决了管道cctv检测的不足。